Do tej parafii w ziemi wyszogrodzkiej kult świętego króla i męczennika przywędrował prawdopodobnie w XVI w., gdy Żukowo należało do dóbr dziekana kapituły płockiej. Sama parafia jest jednak o wiele starsza, bo jej wezwanie i patronat św. Wawrzyńca świadczą o średniowiecznej metryce wspólnoty, która mogła istnieć już w XIII w. Z 1394 r. pochodzi pierwsza wzmianka o kościele.