Zgodnie z ustaloną wcześniej tradycją, po Mszach św. w trzech świątyniach parafialnych uczestnicy orszaków wyruszyli do rynku pod przewodnictwem swoich kapłanów: z parafii św. Wojciecha czerwony - europejski orszak króla Kacpra, z parafii św. Stanisława Kostki niebieski - afrykański króla Baltazara i z parafii Chrystusa Zbawiciela zielony - azjatycki króla Melchiora.

Trzej Monarchowie oraz ich giermkowie jechali konno, w asyście strażaków, a towarzyszący im wierni śpiewali po drodze kolędy. Gwiazdę, która prowadziła orszak króla Melchiora, niósł burmistrz Łukasz Chrostowski w towarzystwie żony. W tym orszaku uczestniczyli również Rycerze św. Jana Pawła II.

Po dotarciu do rynku, gdzie do wiernych dołączył także starosta przasnyski Krzysztof Bieńkowski, Królowie w asyście dworzan uroczyście okrążyli ratusz. Wybrzmiał fragment Ewangelii o Bożym Narodzeniu, a następnie, pod przewodnictwem trzech księży proboszczów, wspólnie odmówiono modlitwę "Anioł Pański". Po przygotowanych i zagranych przez młodzież jasełkach Trzej Monarchowie złożyli hołd Świętej Rodzinie. Zespół Tańców Historycznych wykonał, a następnie zaprosił wszystkich chętnych do wspólnego zatańczenia poloneza, który wykonano do muzyki kolędy "Bóg się rodzi". Wydarzenia na rynku, które uświetniła orkiestra straży pożarnej, zostały przeplecione kolędami w wykonaniu zespołu Pseudonim Anny i Janusza Nachtygalów.

Była to już 8. edycja Orszaku Trzech Króli w Przasnyszu, zorganizowana po spowodowanej przez pandemię przerwie. Głównym organizatorem przasnyskiego orszaku jest, tak jak wcześniej, Domowy Kościół, a współorganizatorami - trzy miejscowe parafie.