23 listopada minęło 25 lat od nominacji biskupiej ks. Piotra Libery. Papież Polak mianował go biskupem pomocniczym jego rodzinnej archidiecezji katowickiej. W 2007 r. został biskupem diecezjalnym płockim.
W czasie niedawnej pielgrzymki ad limina apostolorum do Rzymu nie mogło zabraknąć modlitwy przy grobie św. Jana Pawła II. Dla mnie był to moment szczególny, bo to od niego otrzymałem 6 stycznia 1997 r. sakrament święceń biskupich. Przy jego grobie odprawiłem Mszę św. dziękczynną za jego 27-letni pontyfikat. Wydaje mi się, że czasami już zapominamy, jak wielką łaską dla Kościoła, świata i Polski był św. Jan Paweł II Wielki. Dlatego przy jego grobie z mojej strony była nade wszystko modlitwa dziękczynna - powiedział na początku listopada w rozmowie z "Gościem Płockim" bp Piotr Libera.
Przypomnijmy, że biskup płocki został wyświęcony na kapłana ówczesnej diecezji katowickiej 15 kwietnia 1976 r. Był wikariuszem w parafii pw. Ścięcia św. Jana Chrzciciela w Rudzie Śląskiej, a następnie - prefektem w Wyższym Śląskim Seminarium Duchownym w Krakowie.
Od 1980 do 1986 studiował na Papieskim Uniwersytecie Salezjańskim w Rzymie i uwieńczył je doktoratem z literatury klasycznej i starochrześcijańskiej.
Po powrocie do kraju prowadził lektorat języka łacińskiego i wykładał patrologię w Wyższym Śląskim Seminarium Duchownym w Katowicach. Od 1989 r. pełnił funkcję sekretarza nuncjusza apostolskiego w Polsce abp. Józefa Kowalczyka.
23 listopada 1996 r. Jan Paweł II mianował go biskupem tytularnym Centurii oraz biskupem pomocniczym archidiecezji katowickiej. Sakrę biskupią przyjął 6 stycznia 1997 r. w Rzymie z rąk Jana Pawła II.
Podczas 294. Zebrania Plenarnego Konferencji Episkopatu Polski został wybrany na stanowisko sekretarza generalnego KEP. Funkcję tę sprawował do 2007 roku.
W 2006 r. był głównym odpowiedzialnym ze strony kościelnej za przygotowanie pielgrzymki papieża Benedykta XVI do Polski. 2 maja 2007 r. Benedykt XVI mianował go biskupem płockim. Uroczysty ingres do płockiej bazyliki katedralnej odbył 31 maja 2007 roku.