Był administratorem apostolskim sede plena naszej diecezji, a następnie biskupem płockim, w 1991 r. witał w Płocku papieża Jana Pawła II.
Wspominamy płockiego ordynariusza, który był biskupem czasu przełomów - przyjmował w naszej diecezji Jana Pawła II, przeprowadził synod diecezjalny i szerzył kult Bożego Miłosierdzia.
Urodził się 20 lutego 1933 r. we Wzgórzu-Bełżycach, w diecezji lubelskiej. Ukończył Liceum Biskupie w Lublinie i wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego w Lublinie. Święcenia prezbiteratu przyjął 22 grudnia 1956 r. w katedrze lubelskiej z rąk bp. Piotra Kałwy, ówczesnego biskupa lubelskiego.
Po święceniach został skierowany do pracy duszpasterskiej w parafii pw. Podwyższenia Krzyża Świętego w Piaskach (1957-1959), następnie do parafii pw. Najświętszego Serca Jezusowego w Lublinie (1961-1963) i parafii pw. św. Teresy od Dzieciątka Jezus w Lublinie (1963-1966).
Od 1959 do 1961 r. odbył studia na Wydziale Prawa Kanonicznego Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego, uwieńczone doktoratem w 1971 roku. Promotorem pracy doktorskiej był ks. prof. Aleksy Petrani, a temat rozprawy brzmiał: "Aplikacja Mszy św. za wiernych w ustawodawstwie przedkodeksowym Kościoła zachodniego".
Od 1966 r. ks. Kamiński pracował w Kurii Biskupiej w Lublinie jako diecezjalny wizytator nauczania religii, referent ds. duszpasterstwa starszej młodzieży męskiej oraz sędzia prosynodalny. W 1975 r. został przewodniczącym Wydziału Duszpasterskiego.
28 października 1975 r. papież Paweł VI mianował go biskupem pomocniczym w Lublinie, przydzielając mu stolicę tytularną Midica. Sakrę biskupią przyjął 30 listopada 1975 r. w katedrze lubelskiej z rąk bp. Bolesława Pylaka, ówczesnego biskupa lubelskiego. Spełniając obowiązki biskupa pomocniczego, był jednocześnie proboszczem parafii katedralnej w Lublinie.
10 stycznia 1984 r. św. Jan Paweł II mianował bp. Kamińskiego koadiutorem biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego, a 20 lipca tego samego roku - administratorem apostolskim sede plena diecezji płockiej. Po śmierci bp. Sikorskiego 4 lutego 1988 r. został biskupem diecezjalnym płockim.
Czas jego pasterzowania w Płocku przypadł na okres pontyfikatu Jana Pawła II i przełomowe społeczno-polityczne przemiany w Polsce. To biskup Kamiński patronował działalności zrzeszeń katolików świeckich. Za jego sprawą powstał w Płocku Klub Inteligencji Katolickiej, pierwsze w Polsce Stowarzyszenie Rodzin Katolickich, reaktywował Akcję Katolicką, powołał do istnienia Kolegium Teologiczne, Instytut Wyższej Kultury Religijnej i Katolicki Uniwersytet Ludowy w Ciechanowie. Biskup Kamiński patronował organizacji Tygodni Kultury Chrześcijańskiej oraz spotkaniom młodych najpierw w Pułtusku (w 1990 r.), a później w Ciechanowie (od 1993 r.).
Powołał do istnienia pierwsze katolickie radio w Polsce po upadku komunizmu - było nim Katolickie Radio Płock w 19991 roku. Dwa lata później powołał do istnienia Katolickie Radio Ciechanów. Erygował Płocki Instytut Wydawniczy, reaktywował Caritas diecezjalną, uroczyście celebrował doroczne uroczystości ku czci św. Zygmunta - patrona Płocka oraz zainicjował Płockie Dni Społeczne. Ustanowił Order św. Zygmunta. Przeprowadził 42. synod diecezjalny, który zakończył się w czasie pobytu w Płocku św. Jana Pawła II.
I to właśnie papieska wizyta była największym wydarzeniem w diecezji za rządów bp. Kamińskiego. Miała ona miejsce 7 i 8 czerwca 1991 roku. Można uznać, że szczególnym duchowym owocem papieskiej pielgrzymki było ożywienie kultu Bożego Miłosierdzia. Przypominał o nim papieski ołtarz z ogromnym obrazem Jezusa Miłosiernego. W rok po papieskiej wizycie rozpoczęła się peregrynacja obrazu Jezusa Miłosiernego po wszystkich parafiach diecezji. Było to też przygotowanie do Wielkiego Jubileuszu Roku 2000.
W rozległej wówczas diecezji płockiej bp. Kamińskiego od 1985 r. wspierał bp Roman Marcinkowski, a od 1986 r. - bp Andrzej Suski. Biskupią posługę spełniał również bp Jan Wosiński, zmarły w 1996 roku.
Jako biskup płocki bp Kamiński od 1994 do 2006 r. był przewodniczącym Komisji Prawnej Konferencji Episkopatu Polski. Od 1998 r. był członkiem Rady Ekonomicznej KEP, Komisji KEP do spraw KUL i duszpasterstwa ludzi pracy. Od chwili powstania był członkiem Komisji Konkordatowej oraz jednym z założycieli Stowarzyszenia "Wspólnota Polska".
1 maja 1999 r. bp Kamiński został mianowany arcybiskupem metropolitą szczecińsko-kamieńskim. Warto wspomnieć, że półtora miesiąca później św. Jana Paweł II ogłosił błogosławionymi Kościoła dwóch biskupów męczenników z Płocka - abp. Antoniego Juliana Nowowiejskiego i bp. Leona Wetmańskiego. Gdy odchodził z diecezji płockiej, mówił w katedrze: "Macie wspaniałe tradycje, które pielęgnujcie i rozwijajcie!".
Biskupią dewizą bp. Kamińskiego były słowa: "Ut omnes unum sint". Jego następcą na stolicy biskupiej w Płocku został mianowany bp Stanisław Wielgus.
Arcybiskup Kamiński zmarł 1 maja 2010 r. w Szczecinie. Został pochowany w krypcie archikatedry szczecińskiej pw. św. Jakuba Apostoła.
W Wielki Czwartek 2012 r. w kaplicy św. Zygmunta płockiej katedry zostało poświęcone epitafium upamiętniające postać arcybiskupa i jego zasługi dla diecezji płockiej.