Przez 35 lat biskupiej posługi udzielił sakramentu bierzmowania niemal 250 tysiącom młodzieży diecezji płockiej. Tak naprawdę w duszy pozostał zawsze katechetą: w nauczaniu i wyjaśnianiu prawd wiary i sakramentów, w bezpośrednim kontakcie z wiernymi, w konkrecie i przykładach, którymi się posługuje w kazaniach. W czasie wykładów z teologii pastoralnej w płockim seminarium zawsze przypominał klerykom, że pierwsze i podstawowe określenie, czym jest chrześcijaństwo, znajdujemy w Dziejach Apostolskich, gdzie anioł uwalniający apostołów z więzienia mówi do nich: "Idźcie i głoście w świątyni ludowi wszystkie słowa o tym życiu" (Dz 5, 20). "Bo chrześcijaństwo to po prostu życie z Chrystusem. To najważniejszy wymiar naszej wiary i posługi" - podkreślał.

Urodził się 28 lutego 1942 r. w Szczutowie. Ukończył Niższe i Wyższe Seminarium Duchowne w Płocku. 13 czerwca 1965 r. w płockiej farze przyjął święcenia kapłańskie z rąk bp. Piotra Dudźca. Pracował jako wikariusz w Imielnicy (1965-69), Ciechanowie (1969-70), Pałukach (1970-71), Bodzanowie (1971-73) i w parafii św. Jana Chrzciciela w Płocku (1973-74).

Odbył specjalistyczne studia z katechetyki na Wydziale Teologicznym Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. W latach 1974-1980 pełnił funkcję diecezjalnego wizytatora religii, do 1985 r. był również diecezjalnym duszpasterzem rodzin. Od roku 1980 do 1991 pełnił funkcję dyrektora Wydziału Katechetycznego Kurii Diecezjalnej w Płocku. Był również dyrektorem Wydziału Duszpasterskiego kurii. Od roku 1990 jako prepozyt stoi na czele Kapituły Katedralnej Płockiej.

28 lutego 1985 r. Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji płockiej i biskupem tytularnym Bulla Regia. Sakrę biskupią przyjął 13 kwietnia 1985 r. w bazylice katedralnej w Płocku z rąk prymasa Polski kard. Józefa Glempa.

"W mojej pracy kapłańskiej były mi zawsze bliskie sprawy katechizacji. W haśle biskupiego posługiwania umieściłem słowa: »Idźcie i nauczajcie«. Chcę nadal być wierny temu zawołaniu" - mówił po otrzymaniu sakry.

W 1999 r. i 2007 r. zarządzał diecezją płocką jako administrator do czasu powołania nowych ordynariuszy przez Stolicę Apostolską. Od 2004 r. do 2010 r. przewodniczył pracom zespołu opracowującego "Katechizm Płocki".

"Zachęcam was do uważnego wsłuchiwania się w bogactwo treści tego katechizmu. Dzięki temu poznamy problemy i sytuacje, które w przeszłości nie istniały; znajdziemy odpowiedź na pytania, jakie stawia współczesny człowiek, spojrzymy na wiarę chrześcijańską w jej żywej istocie i w całej jej oryginalności" - pisał w pierwszej z cyklu katechez. Dzieło to, "jako bardzo potrzebne i oczekiwane", zyskało uznanie Ojca Świętego Benedykta XVI.

Biskup Marcinkowski w Konferencji Episkopatu Polski jest przewodniczącym komisji do spraw Legionu Maryi.

Trzy lata temu 13 kwietnia 2017 r. Ojciec Święty Franciszek przyjął rezygnację biskupa Romana z pełnienia posługi biskupa pomocniczego diecezji płockiej, z racji osiągniętego wieku emerytalnego.