Okres pracy w Przasnyszu do 1989 r. ks. Tadeusz wspomina jako czas, kiedy był pod stałą obserwacją komunistycznych służb bezpieczeństwa. - Zawsze nagrywane były kazania i ogłoszenia w kościele. Dwukrotnie byłem karany m.in. za pierwszą pielgrzymkę do Rostkowa - opowiada.

Jako proboszcz w Krzynowłodze i Dzierzgowie ks. Niestępski przeprowadził prace remontowe, usuwając zniszczenia jeszcze z czasów wojny. W Dzierzgowie odbywało się to według projektu słynnego prof. Wiktora Zina.

Największym jednak wyzwaniem okazały się prace renowacyjne i budowlane w parafii św. Wojciecha w Przasnyszu, której był proboszczem. Przeprowadził m.in. generalny remont kościoła, który otrzymał nowy dach i posadzkę oraz poddane renowacji ołtarze i organy, odnowił zabytkową dzwonnicę, zbudował plebanię i dom katechetyczny.

Kapłan podkreśla, jak trudno było wtedy cokolwiek dostać. Tylko dzięki przypadkowi zdołał kupić miedzianą blachę na dach przasnyskiej fary. W fabryce w Katowicach nie chciano w ogóle z nim na ten temat rozmawiać. Udało się dzięki przypadkowej rozmowie, podczas spotkania towarzyskiego siostry księdza z dyrektorem tego zakładu, który obiecał blachę i obietnicy dotrzymał.

- Ale jak się robi, to jest zadowolenie, że człowiek jest potrzebny i może zrobić coś dobrego, co zostanie dla ludzi - wyznaje kapłan. - A ludzie chętnie pomagali, ile mogli. Ci, którzy nie mieli pieniędzy, przychodzili i pracowali, żeby pomóc. Nigdy nie spotkałem się z odmową, od nikogo nie usłyszałem: "nie".

Ks. Niestępski zapisał się w pamięci parafian w Przasnyszu nie tylko jako świetny gospodarz, zaradny i skuteczny w organizowaniu różnorodnych prac budowlanych i remontowych. - To na pewno ważna forma troski o powierzoną parafię, ale nie najważniejsza i z tego nasz jubilat świetnie zdawał sobie sprawę - mówi Bożena Tomaszewska. - Był bardzo zatroskany o kondycję rodzin w parafii. Pamiętamy, z jakim entuzjazmem odniósł się do tworzącego się u progu lat 90. Domowego Kościoła. Wspierał wszelkie inicjatywy podejmowane przez Oazę Rodzin. Otrzymaliśmy dobry i mocny fundament. Wspólnota istnieje i działa już ponad ćwierć wieku. Ks. Tadeusz już od początku swego proboszczowania w przasnyskiej farze przywiązywał też dużą wagę do kwestii przygotowania narzeczonych do małżeństwa. Zwerbował kilkuosobową ekipę do prowadzenia spotkań, wysyłał na kursy i szkolenia. To właśnie ks. Niestępskiemu zawdzięczam swoje zaangażowanie w poradnictwo rodzinne. Potrafił zmotywować; nie można mu było odmówić w żaden sposób - wspomina parafianka.

W 2008 r. Towarzystwo Przyjaciół Ziemi Przasnyskiej uhonorowało ks. Tadeusza Niestępskiego statuetką Przaśnika.