- W parafii św. Piotra w Ciechanowie zostałem ministrantem. Powoli zaczynałem odkrywać bardzo osobiście Kościół i fascynować się liturgią, Pismem Świętym, odkrywać modlitwę. Pierwszy raz z bliska przyglądałem się kapłanom. Pamiętam, że ich życie wydawało mi się tak bardzo potrzebne i ciekawe. I ta tajemnica kapłaństwa powoli zaczynała poruszać, a także pociągać, choć nie wiedziałem, dokąd mnie to doprowadzi. Dobrze zapamiętałem z tamtego czasu ks. Marka Smogorzewskiego, jednego z wikariuszy, choć pracował w św. Piotrze bardzo krótko. W 1986 r., zacząłem uczyć się w szkole średniej, w Technikum Mechanicznym. (...) W tamtym czasie odkryłem Ruch Światło-Życie - oazę. Mój ówczesny katecheta ks. Wiesław Kosek zaprosił mnie na copiątkowe spotkania. I były oazy wakacyjne, i praca w małych grupach formacyjnych, i służba liturgiczna, i młodzieżowy teatr amatorski. Zaglądałem także jako ministrant do kaplicy szpitalnej. Tę pracę kontynuował ks. Sławomir Krasiński, a katechizował mnie wtedy ks. Piotr Joniak. I były wspaniali znajomi i przyjaciele. (...) I właśnie wtedy, mogę tak powiedzieć, w okolicach trzeciej klasy technikum, pojawił się we mnie niepokój. Jezus, Dobry Pasterz, zaczął pukać do mojego serca. Odkryłem, że powinienem zostać księdzem! Ważnym dla mnie wydarzeniem było powstanie w Ciechanowie parafii św. Franciszka, na terenie której mieszkałem z rodzicami i bratem. Poznałem wtedy wspaniałego proboszcza ks. Jana Dzieniszewskiego. Wybudował tę świątynię, w której jesteśmy. Jednak dla mnie był, przez te 26 lat naszej znajomości, z różną intensywnością, niejako budowniczym mojego ducha - mówił ksiądz biskup.

Następnie przypomniał lata seminaryjnej formacji w Płocku, roczny wikariat w Zakroczymiu i studia specjalistyczne na KUL-u.

- W czerwcu 2007 poznałem osobiście bp. Piotra Liberę, naszego biskupa diecezjalnego. Od tamtego czasu datuje się nasza znajomość, później współpraca, która w sposób naturalny, przerodziła się również w budującą przyjaźń biskupa i kapłana. Pomagałem mu z serca, nie tylko dlatego, że to moja praca. A tę pomoc rozumiałem jako służbę Kościołowi i naszej kochanej diecezji. I choć zlecane obowiązki to był ciężki krzyż, nie czułem jego ciężaru. I wreszcie przyszedł pewien styczniowy poranek, kilka tygodni temu. Spotkanie z nuncjuszem apostolskim i to pytanie, które zmieniło moje życie na zawsze, „Ojciec Święty Franciszek mianował księdza biskupem. Czy przyjmujesz?”. W sobotę 23 stycznia ogłoszono, że zostałem biskupem. Dalej wiecie co się stało…

Kochani! Na tym kończę tę opowieść o moim życiu, kapłaństwie i początkach biskupstwa. Opowieść o tym, jak "przez wszystko przemawiał do mnie Pan". Ufam, że zrozumiecie mnie dobrze, że to nie jest jakieś próżne opowiadanie życiorysu albo kolejne curriculum vitae. To jest moje świadectwo o tym, jak Bóg działał w moim życiu, o tym, jak On realizował swój plan wobec mnie. To również moje podziękowanie dobrym ludziom, których postawił na mojej drodze. Ludziom, którymi się w sobie wiadomy sposób posługiwał - mówił bp Mirosław Milewski w swej rodzinnej parafii.