Historia zgromadzenia zaczęła się od skromnego domku w Warszawie, przy ul. Żytniej, w którym mieszkała Teresa Ewa z książąt Sułkowskich, hrabina Potocka, jej dwie towarzyszki: Tekla i Antonina Kłobukowskie (matka i córka) oraz 12 pokutnic, czyli prostytutek, które chciały zmienić swoje życie.

Teresa Potocka początkowo nie myślała o zakładaniu zgromadzenia zakonnego, chciała jedynie służyć Bogu i pomagać osobom z marginesu społecznego wracać do godnego życia. Tak więc w jednym domku, w bardzo skromnych warunkach mieszkały skruszone prostytutki i księżniczka z rodu Sułkowskich.

Potocka była pod wielkim wrażeniem lektury biografii Marii Teresy de Lamourous (1754-1836), założycielki Domu Miłosierdzia dla dziewcząt i kobiet potrzebujących moralnej poprawy w Bordeaux we Francji. Podobne dzieło chciała założyć na ziemiach polskich, na co przeznaczyła część swego majątku. Najpierw, wraz z Teklą i Antoniną Kłobukowską, we Francji odbyła zakonną formację, zdobyła doświadczenie pracy nad poprawą dziewcząt i kobiet, wreszcie przyjęła zakonny habit

W uroczystość Wszystkich Świętych 1862 roku abp Zygmunt Szczęsny Feliński otworzył dom, w którym zamieszkały pierwsze siostry i dziewczęta. Arcybiskup odprawił pierwszą Mszę św. i poświęcił niewielki budynek przy ul. Żytniej, który wtedy był niemal w stanie ruiny. To właśnie święty arcybiskup Warszawy zaprosił matkę Potocką do Warszawy, przekazał jej prowadzenie „Domu Schronienia Opieki NMP”, otaczał opieką duchową i materialną powstające zgromadzenie.

Do Płocka siostry przybyły za sprawą ks. Antoniego Juliana Nowowiejskiego, który przy Starym Rynku założył Zakład Anioła Stróża dla dziewcząt, potrzebujących moralnego i materialnego wsparcia. Do prowadzenia tego dzieła powołał Instytut Bożej Miłości, który w 1899 roku połączył ze Zgromadzeniem Sióstr Matki Bożej Miłosierdzia. Wtedy nastąpił szybki rozwój Zakładu Anioła Stróża. Gdy powstała filia domu w Białej, koło Płocka w 1929 roku, liczba dziewcząt potrzebujących moralnego wsparcia wzrosła do ponad 100. Przy Starym Rynku siostry prowadziły również piekarnię, pralnię, pracownie haftu, szycie bielizny i kołder oraz gospodarstwo rolne w Białej.