Gdy ogłaszano nominację nowego sufragana diecezji płockiej, bp Piotr Libera mówił o "ciekawych i trudnych czasach", w które jest posłany nowy biskup w diecezji płockiej. - Jesteśmy świadkami wielu przemian kulturowych, cywilizacyjnych i religijnych w Europie i świecie. Kościół musi się odnaleźć w tej rzeczywistości, ale nie jako przegrany, gdzieś w narożniku, ale odważnie wychodzić i podejmować nowe wyzwania - mówił pięć lat temu w rozmowie z "Gościem Płockim" bp Milewski.

Jako zawołanie biskupie wybrał słowa: "Nie lękajcie się". - Są to słowa wielkiej otuchy dla każdego wierzącego, szczególnie dla biskupa. To słowa na te trudne czasy, a odpowiedzią na nie jest akt strzelisty skierowany do Pana: "Jezu, ufam Tobie!". Te słowa zawołania biskupiego są również echem słów z obrazka prymicyjnego z moich święceń kapłańskich, które zaczerpnąłem od św. Teresy Benedykty od Krzyża (Edyty Stein): "Pozwól mi, Panie, ślepo iść drogami, które są Twoje. Nie muszę rozumieć, dokąd mnie wiedziesz. Wszak jestem dziecko Twoje! Prowadź mnie także pośród nocy. Prowadź mnie zawsze do Siebie" ("W okowach miłości") - mówił biskup.

Jako socjolog z wykształcenia, uważnym okiem obserwuje rzeczywistość kościelną i społeczną. często daje temu wyraz w homiliach, głoszonych zwłaszcza do ludzi młodych, którzy przystępują do bierzmowania: - Patrzymy na świat, w którym przyszło nam wypełniać naszą misję, na rzeczywistość, w której żyjemy… Można sądzić, iż głos Kościoła, to coraz częściej - jak czytamy u św. Marka - "głos wołającego na pustyni" (Mk 1,3). Przez wielu Ewangelia, zwłaszcza Ewangelia Życia, nie jest przyjmowana. Nauczanie Kościoła jawi się jako anachronizm, który nijak ma się do otaczającej rzeczywistości. Widzimy, że ludzie wychowani w katolickim społeczeństwie coraz częściej odżegnują się od katolicyzmu, agresywnie i wulgarnie wyrażają swoje myślenie na polskich ulicach, a nawet wybierają akt apostazji. Młodzież wypisuje się z katechezy, a po bierzmowaniu zamyka za sobą drzwi swojego kościoła parafialnego.

- Choć relacje Kościoła i społeczeństwa przechodzą obecnie radykalne i głębokie przeobrażenia, my musimy z poświęceniem w tym społeczeństwie duszpastersko pracować i je ewangelizować. Jako księża nie możemy jednak wtapiać się w społeczeństwo i rezygnować z kapłańskich ideałów, ale z wiarą konfrontować się z rzeczywistością, inaczej myślącymi, odpowiadać na krytyczne pytania w świetle Pisma Świętego.

- Katolicki ksiądz wierzy, że choć każda epoka ma swoje problemy, to jednak Bóg we wszystkich czasach daje odpowiednią łaskę, aby stawić im czoła i przezwyciężać je z miłością i realizmem. I nigdy nie zapomnijcie, że za nami "idzie mocniejszy od nas" (por. Mk 1,7) - mówi bp Milewski.