W rozległej wówczas diecezji płockiej, bp. Kamińskiego od 1985 roku wspierał bp Roman Marcinkowski, a od 1986 roku - bp Andrzej Suski. Biskupią posługę spełniał również bp Jan Wosiński, zmarły w 1996 roku.

Jako biskup płocki, bp Kamiński od 1994 do 2006 roku był przewodniczącym Komisji Prawnej Konferencji Episkopatu Polski. Od 1998 roku był członkiem Rady Ekonomicznej KEP, Komisji KEP do spraw KUL i duszpasterstwa Ludzi Pracy. Od chwili powstania był członkiem Komisji Konkordatowej oraz jednym z założycieli Stowarzyszenia Wspólnota Polska.

1 maja 1999 r. bp Kamiński został mianowany arcybiskupem metropolitą szczecińsko-kamieńskim. Warto wspomnieć, że półtora miesiąc później , św. Jana Paweł II ogłosił błogosławionymi Kościoła dwóch biskupów męczenników z Płocka: abp. Antoniego Juliana Nowowiejskiego i bp. Leona Wetmańskiego. Gdy odchodził z diecezji płockiej, mówił w katedrze: - Macie wspaniałe tradycje, które pielęgnujcie i rozwijajcie!

Biskupią dewizą bp. Kamińskiego były słowa: "Ut omnes unum sint". Jego następca na stolicy biskupiej w Płocku został mianowany bp Stanisław Wielgus.

Abp Zygmunt Kamiński zmarł 1 maja 2010 roku w Szczecinie. Został pochowany w krypcie archikatedry szczecińskiej pw. św. Jakuba Apostoła.