Wymowne były te momenty liturgii, które podkreślały dziękczynny charakter modlitwy parafian za 25 lat istnienia ich parafii. Byli obecni przede wszystkim ich dawni duszpasterze. Wszyscy byli proboszczowie: ks. prał. Stanisław Welenc (proboszcz parafii w latach: 1987-1989), ks. Janusz Cegłowski (1989-1991), ks. Ireneusz Żurawski (1991-1993), ks. Henryk Lewandowski (1993-2000) - który doprowadził do końca budowę kościoła i ks. Wiesław Gutowski (2000-2008), otrzymali z rąk biskupa płockiego parafialne medale okolicznościowe. Wręczono je również obecnym na uroczystości byłym wikariuszom parafii. Żywymi oklaskami wierni nagradzali kolejno swych byłych duszpasterzy. Medal, z rąk obecnego proboszcza, ks. prał. Kazimierza Ziółkowskiego, otrzymał również biskup płocki.
Pamiątką jubileuszu będzie pamiątkowy dąb, który zasadzili przed kościołem: bp P. Libera, marszałek A. Struzik, senator J.M. Jackowski, poseł M. Koźlakiewicz, starosta W. Wojnarowski, burmistrz S. Kowalewski i ks. proboszcz K. Ziółkowski.
Historii parafii został poświęcona okolicznościowa wystawa, zainstalowana w bocznej nawie kościoła. Przyciągają uwagę archiwalne zdjęcia, zwłaszcza z trudnych początków z roku 1987. Zachowała się między innymi kartka z pierwszymi ogłoszeniami parafialnymi ks. Stanisława Welenca. Oto ich fragment: „Pierwszy raz spotykamy się przy ołtarzu w swoim miejscu, w prowizorycznej, bardzo ubogiej, ale już swojej kaplicy, która częściowo ma służyć za magazyn materiałów budowlanych”. Kartka jest datowana na 20 grudnia 1987 r.
Parafię pw. Matki Bożej Królowej Polski na mławskim Osiedlu Książąt Mazowieckich erygował 4 listopada 1987 r. bp Zygmunt Kamiński. 20 grudnia tego roku nastąpiło poświęcenie prowizorycznej kaplicy. Następnie przystąpiono do budowy domu parafialnego, w którym znalazła miejsce kaplica tymczasowa. Jej poświęcenia w grudniu 1990 r. dokonał bp Kamiński.
Przez kilka lat trwały prace nad planami przyszłej murowanej świątyni. Ostatecznie do jej budowy przystąpił ks. Henryk Lewandowski. On też doprowadził dzieło budowy do końca i wyposażył kościół. 8 października 2000 r. bp Stanisław Wielgus poświęcił świątynię. Od 2008 r. proboszczem parafii jest ks. prał. Kazimierz Ziółkowski.
