W uroczystości, która odbyła się w siedzibie muzeum, wśród licznie przybyłych gości obecni byli parlamentarzyści, samorządowcy, księża, mniszki klaryski kapucynki, przedstawiciele służb mundurowych, szkół, instytucji i organizacji, pracownicy mazowieckich placówek muzealnych. Historię powstania i działalności placówki przybliżyła dyrektor Agnieszka Brykner.

Miasto nad Węgierką zawdzięcza powstanie muzeum Towarzystwu Przyjaciół Ziemi Przasnyskiej, a zwłaszcza jego pierwszemu prezesowi, zasłużonemu regionaliście Włodzimierzowi Rykowskiemu. 14 czerwca 1980 r. zostało otwarte Muzeum Ziemi Przasnyskiej, do którego dyspozycji oddano dwa pomieszczenia w zabytkowym, staromiejskim ratuszu. Pomocy merytorycznej udzieliła dyrekcja Muzeum Okręgowego w Ostrołęce. 1 czerwca 1983 r. przasnyska placówka została upaństwowiona i otrzymała nazwę: Muzeum Historycznego w Przasnyszu Oddział Muzeum Okręgowego w Ostrołęce. To właśnie do tej daty nawiązano w jubileuszowych obchodach.

Bazą działalności placówki w początkowym okresie działalności były zbiory przekazane przez TPZP. 1 maja 2013 r. muzeum zostało przejęte przez miasto i rozpoczęło działalność jako samodzielna jednostka. Utworzono miejską instytucję kultury – Muzeum Historyczne w Przasnyszu, na którego potrzeby przekazany został niemal cały ratusz. W latach 2010-2012 w ramach projektu rewitalizacji przasnyskiego rynku budynek muzeum przeszedł kapitalny remont. Placówka organizuje wystawy z własnych, bogatych zbiorów, jak również sprowadza je z innych muzeów polskich i zagranicznych.

Ekspozycje prezentowane są głównie w siedzibie muzeum, a także poza nią podczas wystaw okolicznościowych. Na zwiedzających czekają dwie multimedialne wystawy stałe: "Wielka Wojna w Przasnyszu" oraz "Złoty wiek Przasnysza". Pierwsza z nich ukazuje ogrom zniszczenia miasta podczas I wojny światowej na tle globalnego konfliktu. Natomiast skierowana przede wszystkim do najmłodszych odbiorców wystawa "Złoty wiek Przasnysza" opowiada o czasach świetności miasta w XV i XVI wieku, kiedy gród nad Węgierką był trzecim co do wielkości miastem na Mazowszu.

Działalność muzeum nie ogranicza się tylko do organizowania wystaw, gromadzenia różnego rodzaju eksponatów, dokumentów i zdjęć, wśród których obszerny zbiór stanowią materiały dotyczące artystycznej działalności światowej sławy plastyka Stanisława Ostoi-Kotkowskiego. Inną wybitną postacią, która pojawia się w działaniach muzeum, jest św. Stanisław Kostka. Placówka prowadzi także zajęcia warsztatowe i lekcje muzealne oraz opracowuje i wydaje min. katalogi, komiksy, a nawet gry dydaktyczne.

Historię muzeum przybliża wystawa "Co z przeszłości pozostało… Jubileusz 40-lecia Muzeum Historycznego w Przasnyszu". W sierpniu, ramach obchodów jubileuszu, na rynku miejskim odbędzie się koncert zespołu wokalno-aktorskiego Sonanto.

Podczas uroczystości przedstawiciele marszałka województwa mazowieckiego Adama Struzika wręczyli na ręce dyrektor Agnieszka Brykner medal Pro Masovia dla muzeum. Odznaczenie to przyznawane jest przez Samorząd Województwa Mazowieckiego za szczególne zasługi dla Mazowsza. - Nie da się już wyobrazić sobie miasta bez Muzeum Historycznego i miejsca, w którym się znajduje – w samym centrum, w samym sercu Przasnysza – podsumował burmistrz Łukasz Chrostowski. Spotkanie uświetnił koncert w wykonaniu uczniów i nauczycieli Szkoły Muzycznej I Stopnia w Przasnyszu.