Za mojej młodości w Przasnyszu były dwie ważne postacie - o. Bogdan Kołakowski, pasjonista, i właśnie ks. Tadeusz Niestępski. Pamiętam, że jako proboszcz fary miał dużo zapału. Stale coś remontował, wykańczał, dbał o gospodarczą stronę parafii. Bardzo cieszył się z licznych powołań z rejonu przasnyskiego. Jeszcze niedawno był w mojej parafii w Skierkowiźnie. Wiedziałem, że choruje, że ma problemy z pamięcią, ale do końca pełnił posługę kapłańską – wspomina zmarłego ks. Sławomir Wądołek, proboszcz parafii Skierkowizna.

Celina Gutkowska wspomina ks. prałata jako wspaniałego człowieka, dobrego duszpasterza i gospodarza parafii. – Dzięki niemu mamy do dziś piękne wnętrze kościoła, z tego, co wiem, przywrócił kolorystykę ołtarza, do jego pierwotnego wyglądu. A tak bardziej prywatnie, to mam same miłe wspomnienia związane z ks. Tadeuszem. Kochał ludzi "dużych i małych", zawsze dla każdego miał miłe słowo, nigdy nie przeszedł obok bez odezwania się. Bardzo lubił dzieci i dzieci lubiły jego. Pamiętam, jak z moim synem, który miał wtedy może ze dwa lata, chodził po kościele i sam go wyciągał z wózka. Myślę, że wszyscy go lubili za jego ciepło, uśmiech, za to, kim był i jak podchodził do ludzi. Będzie nam go bardzo brakowało – mówi pani Celina.

Od wielu lat w życie parafii i jej wspólnot jest zaangażowana Bożena Tomaszewska. – Odkąd tylko rozpoczął swoją pracę w Przasnyszu, leżała mu na sercu duchowa kondycja rodzin. Kiedy pojawił się zamysł zawiązania w naszej parafii wspólnoty Domowego Kościoła, ks. Tadeusz z niezwykłym entuzjazmem odniósł się do tej idei, mocno zaangażował się w tworzenie zrębów naszej wspólnoty, wspierając w tych działaniach ówczesnego ks. wikariusza Wojciecha Brzozowskiego, pierwszego moderatora Domowego Kościoła. Bywał na spotkania kręgów rodzin, świetnie znał charyzmat Ruchu Światło–Życie, zachęcał do udziału w rekolekcjach formacyjnych. Troska duszpasterska ks. proboszcza Tadeusza o rodziny przejawiała się również w działaniach na rzecz właściwego przygotowania ludzi młodych do życia małżeństwie i rodzinie. Pamiętam, z jaką determinacją i zaangażowaniem podjął starania o pozyskanie ludzi, którzy podjęliby się posługi doradców życia rodzinnego. Kiedy po raz pierwszy ksiądz proboszcz zwrócił się do mnie z pytaniem, czy nie podjęłabym się wraz z mężem prowadzenia spotkań dla narzeczonych, odmówiłam, tłumacząc, że nie mamy czasu, mamy małe dzieci, pracę – wspomina pani Bożena. – Dla ks. Tadeusza to wcale nie był koniec tematu... Kolejne, chyba trzecie podejście, nie było pytaniem, a wręcz nakazem, ale oczywiście w pozytywnym tego słowa znaczeniu. Pamiętam dokładnie wypowiedziane wtedy przez niego słowa: "Jeździcie na rekolekcje dla rodzin, słuchacie, uczycie się tam, jak po Bożemu żyć w rodzinie, a potem trzeba to przekazać innym... nie tylko brać, ale i dawać. Ja już nie chcę słyszeć sprzeciwu. Za dwa miesiące jest kurs dla doradców. Kogo z was zapisać?". Wobec takiej determinacji, uporu, a przede wszystkim autentycznej duszpasterskiej troski księdza proboszcza o przyszłość małżeństwa i rodziny, nie mogłam odmówić... i "przygoda" z narzeczonymi trwa do dziś – opowiada Bożena Tomaszewska. – To był wspaniały kapłan i człowiek, zarażający optymizmem, radością serca, życzliwością i serdecznością. Takim pozostanie w naszej pamięci.

– O ks. Niestępskim słyszałem jeszcze zanim został proboszczem w Przasnyszu. Był dobrym znajomym mojego taty z lat jego pracy w Krzynowłodze Małej. Mieszkam w sąsiedztwie księży z parafii św. Wojciecha, dzieli nas rzeka Węgierka, ks. prałata pamiętam więc dobrze z moich czasów szkolnych, które przypadły na lata osiemdziesiąte. Był zapobiegliwym gospodarzem i dobrym kaznodzieją. Miał niezwykłe poczucie humoru, stał się więc bohaterem licznych anegdot. W ostatnich latach często spotykałem go przechadzającego się po mojej ulicy. Zatrzymywałem się wtedy, by zamienić z nim kilka słów. Czasami też odwiedzałem go w jego mieszkaniu na plebanii, zwłaszcza gdy pracowałem nad jakimś artykułem czy książką o parafii farnej. Dziś żałuję, że tych dłuższych spotkań było tak mało. – wspomina Piotr Kaszubowski, prezes Towarzystwa Przyjaciół Ziemi Przasnyskiej.