Papież Benedykt XVI mianował dotychczasowego sekretarza generalnego Konferencji Episkopatu Polski biskupem płockim 2 maja, we wspomnienie św. Zygmunta - patrona biskupiego miasta płocka.

"Wierzę, że odpowiedzialnie przejmiesz dziedzictwo tej diecezji i pomnożysz, swoim zapałem, wiedzą i kulturą zbudujesz wspólnotę tego Kościoła" - napisał papież w bulli nominacyjnej.

Ingres do katedry i objęcie kanoniczne rządów nad diecezja miało miejsce w święto Nawiedzenia NMP.

- Kościół płocki, słusznie szczycący się wielowiekową historią wiary, podobny jest do ewangelicznej Elżbiety. Prastara diecezja płocka otwiera dziś podwoje swego domu temu, który przychodzi w imię Pańskie, by głosić dobrą nowinę o zbawieniu. W centrum owej dobrej nowiny jest prawda o Bogu, który jest miłością, miłością miłosierną. To znaczy taką, która przebacza, która bardziej chce leczyć, podnosić niż rozliczać, która gotowa jest wychodzić na poszukiwanie owiec zagubionych - mówił bp Libera w czasie Mszy św. 31 maja 2007 roku.

Wśród najważniejszych inicjatyw podjętych przez bp. Liberę w diecezji płockiej należy wymienić ogłoszenie Roku bł. abp. Antoniego Juliana Nowowiejskiego i zwołanie 43. Synodu Diecezji Płockiej.

Bp Piotr Libera reaktywował również Kapitułę Kolegiacką św. Michała w Płocku, erygował kilka nowych parafii i dokonał poświęcenia kilku nowych kościołów.