Św. Stanisław Kostka urodził się w grudniu 1550 r. w Rostkowie k. Przasnysza. Został ochrzczony w kościele farnym w Przasnyszu. Rodzicami jego byli Jan Kostka, kasztelan zakroczymski, i Małgorzata z Kryskich, pochodząca z Drobina k. Płocka. Miał czworo rodzeństwa: trzech braci - Pawła, Wojciecha i Mikołaja oraz siostrę Annę. Bracia - Wojciech i Mikołaj zmarli w dzieciństwie.

Od najwcześniejszych lat życia Stanisław wzrastał w religijnej atmosferze rodzinnego domu, o której tak pisał jego brat Paweł: "Rodzice postępowali z nami surowo i przyzwyczajali do modlitwy i uczciwości. Wszyscy nas upominali i brali udział w naszym wychowaniu, wszystkich czciliśmy, przez wszystkich byliśmy kochani".

Do 12. roku życia Stanisław pobierał nauki w domu rodziców. Przez następne dwa lata razem z Pawłem kształcił się i wychowywał pod opieką młodego nauczyciela Jana Bilińskiego. Gdy miał 14 lat, w lipcu 1564 r., wyjechał z bratem Pawłem i Janem Bilińskim na dalszą naukę do Wiednia. Zamieszkał w konwikcie prowadzonym przez jezuitów. Po ośmiu miesiącach pobytu w kolegium, gdy jezuitom zabrano internat, Stanisław musiał się przenieść do domu luteranina Kimberkera.

Początkowo nauka sprawiała Stanisławowi trudności. W drugim jednak roku należał do najlepszych uczniów, pod koniec zaś trzeciego roku prześcignął nawet najlepszych. Zawdzięczał to nie tylko nieprzeciętnym zdolnościom, ale bardziej jeszcze pracowitości, pilności i sumienności, o czym świadczą jego notatki.

Wyróżniał się pobożnością, skromnością i umiarkowaniem. Miał nabożeństwo do Najświętszego Sakramentu. Gorliwie służył do Mszy św., często pozostawał w kościele lub kaplicy na adorację. Odznaczał się też szczególnym nabożeństwem do Matki Bożej. Stanisław, mając zamiar wstąpić do jezuitów, usiłował prowadzić życie na wzór zakonny, co było powodem przykrości, jakie miał m.in. ze strony starszego brata Pawła.

W grudniu 1566 roku Stanisław ciężko zachorował i obawiano się o jego życie. Powrót do zdrowia zawdzięczał cudownej interwencji Matki Bożej. Opowiadał potem w nowicjacie w Rzymie, że ujrzał Maryję z Dzieciątkiem Jezus, które złożyła mu na wyciągnięte ręce. Otrzymał wtedy polecenie wstąpienia do Towarzystwa Jezusowego. Powstały jednak trudności nie do pokonania na miejscu, bo ojciec nie zgadzał się, aby jego syn został zakonnikiem.

Kiedy Stanisław przekonał się, że w Wiedniu nie może być przyjęty do zakonu, 10 sierpnia 1567 r., w niedzielę rano po Mszy św., ubrany w ubogie szaty, by nie zwracać na siebie uwagi, zdecydował się na ucieczkę. Zostawił list, w którym tłumaczył się przed Pawłem i Janem Bilińskim, dlaczego podjął taką decyzję. Zorganizowano za nim nawet pościg, ale Stanisława nie rozpoznano, gdyż był przebrany w żebracze ubranie.

Stanisław udał się najpierw do Augsburga, a następnie do Dylingi, mając nadzieję, że może będzie przyjęty przez prowincjała jezuitów w Niemczech, o. Piotra Kanizjusza. Gdy ten przekonał się o wielkiej wartości Stanisława, dał mu radę, aby udał się do samego generała jezuitów w Rzymie. Wystawił też Stanisławowi szczególną opinię, pisząc: "Spodziewam się po nim rzeczy przedziwnych".

W drodze do Rzymu Stanisław napisał jeszcze list do rodziców. Do wiecznego miasta przybył 25 października 1567 r. i zapukał do furty klasztornej. O. Franciszek Borgiasz, późniejszy święty, zadecydował wtedy o przyjęciu Stanisława do nowicjatu wbrew woli rodziców.

W nowicjacie, jak stwierdzali świadkowie, był wzorem zakonnika. Najświętszą Maryję Pannę nazywał swoją "Matką i Panią". Na miesiąc przed śmiercią Stanisław wyznał przyjaciołom, że nie opuszcza go przeczucie o bliskim odejściu. 10 sierpnia 1568 r. zachorował. Gdy stan jego zdrowia pogorszył się, poprosił o spowiedź, przyjął Komunię św. i sakrament chorych. Z krzyżem i obrazkiem Matki Bożej w dłoni zmarł 15 sierpnia 1568 roku. został ogłoszony błogosławionym w 1605 r. , a świętym w roku 1726.