Był biskupem przełomów

10 stycznia 1984 r. św. Jan Paweł II mianował bp. Kamińskiego koadiutorem biskupa płockiego Bogdana Sikorskiego, a 20 lipca tego samego roku administratorem apostolskim sede plena diecezji płockiej. Po śmierci biskupa Sikorskiego, 4 lutego 1988 roku został biskupem diecezjalnym płockim.

Czas jego pasterzowania w Płocku przypadł na okres pontyfikatu Jana Pawła II i przełomowe społeczno-polityczne przemiany w Polsce. To biskup Kamiński organizował patronował działalności zrzeszeń katolików świeckich. Za jego sprawą powstał w Płocku Klub Inteligencji Katolickiej, pierwsze w Polsce Stowarzyszenie Rodzin Katolickich, reaktywował Akcję Katolicką, powołał do istnienia Kolegium Teologiczne, Instytut Wyższej Kultury Religijnej i Katolicki Uniwersytet Ludowy w Ciechanowie. Biskup Kamiński patronował organizacji Tygodni Kultury Chrześcijańskiej oraz spotkaniom młodych najpierw w Pułtusku (w 1990 roku) a później w Ciechanowie (od 1993 roku).

Powołał do istnienia pierwsze katolickie radio w Polsce po upadku komunizmu - było nim Katolickie Radio Płock w 19991 roku. Dwa lata później powołał do istnienia Katolickie Radio Ciechanów. Erygował Płocki Instytut Wydawniczy, reaktywował Caritas diecezjalną, uroczyście celebrował doroczne uroczystości ku czci św. Zygmunta - patrona Płocka oraz zainicjował Płockie Dni Społeczne. Ustanowił Order św. Zygmunta. Przeprowadził 42. synod diecezjalny, który zakończył się w czasie pobytu w Płocku św. Jana Pawła II.

I to właśnie papieska wizyta była największym wydarzeniem w diecezji za rządów biskupa Kamińskiego. Miała ona miejsce 7 i 8 czerwca 1991 roku. Można uznać, że szczególnym duchowym owocem papieskiej pielgrzymki było ożywienie kultu Bożego Miłosierdzia. Przypominał o nim papieski ołtarz z ogromnym obrazem Jezusa Miłosiernego. W rok po papieskiej wizycie, rozpoczęła się peregrynacja obrazu Pana Jezusa Miłosiernego po wszystkich parafiach diecezji. Było to też przygotowanie do Wielkiego Jubileuszu Roku 2000.